Thoreau 1817-ben született a massachusettsbeli Concord városában, szerény körülmények között élő családba. Apja ceruzák gyártásából tartotta el családját. A tehetséges David a Harvardon tett szert klasszikus műveltségre, ahol többek között filozófiát, matematikát, természettudományokat és retorikát tanult. Miután befejezte az egyetemet, hazaköltözött szülővárosába, és mivel nem tudott a helyi iskola szellemiségével azonosulni, otthagyta azt. Bátyjával alapítottak saját iskolát, ahol számos haladó ötletet valósítottak meg, ilyen volt a természetben tett séta tanulóikkal, vagy helyi műhelyek látogatása. Miután testvére meghalt, felhagyott az iskola működtetésével.
Megismerkedett Ralph Waldo Emerson transzcendentalista gondolkodóval, egy darabig a házában is lakott. Emerson bátorította, hogy jelenjenek meg saját írásai. Hogy még jobban az írásra tudjon koncentrálni, kiszakadt a városi, civilizált közegből, és a Walden-tó partján egy saját kezűleg épített kunyhóban élt, gyűjtögetésből, halászatból tartva el magát. Ekkor írta meg egyik fő művét, amelyben bemutatja, hogyan élt spártai körülmények között a vadonban – mindez egyben kora társadalmának kritikája is volt egyben. Miután visszatért városába, érdeklődése egyre inkább a botanika felé fordult: írt a Walden-tó vízszintváltozásáról, az ember által megbolygatott erdő regenerálódásáról. Az utókor egyben Amerika első környezetvédőjeként is emlékezik rá.
Thoreau sajátos elveket vallott az ember és a kormányzat viszonyáról is. Bár kivonult a természetbe, mégsem a rousseau-i modellt valósította meg teljes egészében. Figyelme középpontjából sosem került ki a politikai élet, a szűkebb városi és állami történések, döntések, azok erkölcsi, morális vizsgálására mindvégig igényt formált. Az Egyesült Államok kormányának két rendelkezését Thoreau folyamatosan és következetesen támadta. Egyik fő művének – A polgári engedetlenség iránti kötelességről című tanulmányának– megírására is többek között e két probléma ösztönözte. Az egyik ilyen a déli szomszédjukkal, Mexikóval folytatott háború volt. Texas kikiáltotta függetlenségét (1835), melyre Mexikó válaszlépése a katonai beavatkozás volt, de a friss állam visszaverte Santa Anna elnök seregeit, és szuverén köztársasággá alakult. Az Egyesült Államok ugyanakkor nyíltan szimpatizált a felkelőkkel, a friss államalakulatot később felvette tagállamai sorába. Ez az a lépés, amely már az amerikai törvényhozáson belül is komoly ellenállásba ütközött, hiszen Texasra akkor még Mexikó is igényt tartott. A háború az Államok győzelmével ért véget, amely Texason kívül a mai Kalifornia, Utah, Neveda, Új-Mexikó területét is megszerezte. Sokan azonban szkeptikusak maradtak azzal kapcsolatban, hogy a 100 millió dollárba kerülő, és csak az Egyesült Államok oldalán több, mint 13ezer ember életét követelő háború valóban szükséges volt-e.